Nació el 28 de Mayo de 1778 en la ciudad de Carora, de antiguo Edo. Barquisimeto, que luego recibió el nombre de Edo. Lara en homenaje a este prócer de la Independencia. Era hijo de D. Miguel de Lara y D. Juana Paula Menéndez. Hizo estudios en su ciudad natal, y muy joven se dedicó a la ganadería y a la agricultura. Encontrándose en Caracas ocurrieron los sucesos de Abril de 1810 y ofreció sus servicios al movimiento revolucionario. Se le nombró Comandante de las milicias de Araure y Ospino. Hizo las Campañas de Occidente en 1813 y ascendió a Teniente Coronel. Siguió en su actividades patrióticas en las Campañas de Cundinamarca, el alto Llano, Centro de Venezuela, siendo ascendido a Coronel luego a General de Brigada por el Libertador. En 1824 después de las brillantes campañas de Perú, ascendió a General de División. Numerosas fueron las acciones de guerra en que tomó parte, y muchas de ellas decisivas.

Estuvo en Carabobo, en la primera batalla de este glorioso campo, bajo las órdenes directas del Libertador. Algunas de las acciones en que actuó fueron dirigidas por él mismo, como la de Chiriguaná de Ocaña, la del valle de Upar y otras. El 1823 combatió en Arequipa a las órdenes del Mariscal Sucre; brillantemente se distinguió en Junín, y luego Corpahuaico y en Ayacucho. Fue Jefe Civil y Militar de los Llanos de Calabozo; Jefe de estado Mayor General; Gobernador de la provincia de Santa Martha y de la de Cartagena. Intendente y Comandante General de los Departamentos de Arequipa, Cuzco y Ayacucho; General en Jefe del Ejército de Colombia auxiliar del Perú; Intendente y Comandante General del departamento del Zulia, y en 1829 fue Comandante General del departamento del Orinoco. Es uno de los liberadores que realizan campañas por la Independencia en casi todo el territorio americano, en los países bolivarianos.

Se retiro del Ejército activo en 1831, y volvió a actuar de 1843 a 1847. Fue Gobernador de Barquisimeto, de la provincia que más tarde debía llevar su nombre. Murió el 25 de Febrero de 1859, dejando nombre glorioso como Prócer de la Independencia y gobernante probo.